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1 引言随着计算机网络技术的发展，Agent 已经成为人工智能的研究主题和挑战性课题。Agent/多 Agent 系统（MAS）的优越性得到越来越多的认可，面向 Agent 的设计有望成为比“面向对象”方法更有前途的系统开发方法。移动机器人控制系统采用 Agent 分散式控制结构与传统的采用多层和集中结构相比，有着模块化好、分散的知识库、容错性强和冗余度高、集成能力强、可扩展性强等优点，因而，采用多智能体机器人系统的体系结构替代传统的集中式控制结构正在成为多机器人体系结构发展的一种必然趋势。目前在单个机器人控制和多机器人的协作与调度方面采用多 Agent 系统的研究成果很多，但在 Agent 与系统硬件交互能力的开发上还不够重视。在机器人领域，Agent 已不仅仅是一个计算机软件，它还包括传感器、机器人、CNC 机床等设备，而且具有 Agent 逻辑系统和设备通讯接口。移动机器人控制系统一般由定位导引、路径规划、数据库、人机交互、通讯等模块组成，Agent 与系统硬件交互的方法和实时性非常重要。世界著名的自动化设备生产厂商 ROCKWELL 正在努力将基于 Java的 Agent 集成到可编程控制器（PLC）中，从而实现 Agent 与实时控制系统的交互。文献[6]针对自行研制的移动机器人设计了一个分布式控制系统，通过异构 Agent 间的协作实现复杂环境下的感知与导航控制。文献提出了一种基于多智能体的混合式体系结构，设计了硬件接口、慎思式和反应式三种智能体。这些文献都在不同范围内描述了 Agent 与系统硬件交互的方法。
但对 Agent 的跨平台移动性、行为设计、交互语言标准化等方面缺少更多的分析。
2 Agent 控制系统总体框架 Agent 开发平台选择Java 语言在跨硬件平台、跨操作系统和网络编程等方面较C++有着较大的优势，又因 Agent 的分布、自主、移动等特性和驻留的硬件环境不同，使目前大部分的多 Agent 开发平台都采用Java 编写，如 JatLite、FIPA-OS 和 JADE，其中 JADE（Java AgentDevelopment Environment）平台具有响应快、基于行为的设计流程、可支持 JESS（Java Expert Shell System）等优点，是目前应用较为广泛的 Agent 开发平台，文献将 JADE 平台应用于FMS 的控制系统设计中。Agent 交互语言 ACL（Agent Commu－nication Languages）目前有两种重要的标准：KQML（KnowledgeQuery and Manipulation Language）和国际智能体基金会 FIPA（Foundation of Intelligent Physical Agent）的 ACL，其中 JADE平台采用 FIPA-ACL。
