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（“摘要”式样）
基于计算机视觉的空间飞行器
对接系统（黑体小一号字居中）
摘要（黑体小二号字居中，段前一行）
交会对接技术是发展空间在轨基础设施的关键技术。本文对基于计算机视觉的空间飞行器自动对接系统进行了详细的研究。（宋体小四号字，首行缩进两字符，行距固定值20磅）
首先，讨论了许我常规姿态表示方法，并指出姿态表示的复杂性。然后给出了代数法姿态态表示和可能的定义。在各种姿态表示上，给出了空间飞行器姿态运动学和动力学方程。为后面建立对接系统数学模型打下了基础……
关键词（黑体四号字）：交会对接；计算机视觉；非线性最小二乘；非线性观测器；
非线性控制器（宋体小四号字，3-5个关键词）
（“目录”式样）
目 录（黑体小二号字居中）
摘要……………………………………………………………………………………………Ⅰ
Abstract…………………………………………………………………………………………Ⅱ
1 绪论…………………………………………………………………………………………1
1.1 课题背景……………………………………………………………………………………1
1.2 交会对接技术发展概况……………………………………………………………………2
1.2.1 美国空间交会对接技术发展概况………………………………………………………3
1.2.2 俄罗斯空间交会对接技术发展概况……………………………………………………3
1.2.3 俄罗斯、美国联合飞行…………………………………………………………………4
1.2.4 欧空局空间交会对接技术发展概况……………………………………………………5
1.2.5 我国的空间交会对接技术发展概况……………………………………………………5
1.3 相关工作……………………………………………………………………………………5
1.3.1 姿态表示和空间飞行器的运行方程……………………………………………………5
1.3.2 对接制导…………………………………………………………………………………6
1.4 本文主要研究内容…………………………………………………………………………8
2 本文结构……………………………………………………………………………………9
2.1 引言………………………………………………………………………………………10
2.2 标准正交旋转矩阵姿态表示……………………………………………………………10
……
结论……………………………………………………………………………………………54
参考文献………………………………………………………………………………………55
附录……………………………………………………………………………………………56
致谢……………………………………………………………………………………………58
（宋体小四号字，行距固定值20磅）
（“正文”式样）
1绪论（黑体小二号字居中）
1.1课题背景（黑体小三号字）
空间科学技术的发展是异常迅速的，每个时期都可以找到一个具有典型代表性的技术成就。通常可以作这样一个概括：50年代为卫星上天时代；60年代为载人飞船（阿波罗）时代；70年代为星际控测时代；80年代为航天飞机时代；90年代为空间站时代。永久性载人空间站是本世纪最复杂、最巨大的航天工程，也可以说明当今空间技术进展的一个重要里程碑。（宋体小四号字，首行缩进2字符，行距固定值20磅）
1.2交会对接技术发展概况（黑体小三号字）
自从六十年代美、俄罗斯分别在空间轨道上实现了两个飞行器交会对接，至今二十多年来（即美、俄罗斯）已经在轨道上至少成功地进行了160多次交会对接，其中俄罗斯占120多次。俄罗斯
