目标检测算法

 1、 简单情况下Meanshift与Kalman结合的具体步骤如下：

(1) 通过通过目标检测算法或是手动确定运动目标在起始图像帧中的运动区域，Kalman滤波器的初始状态向量为，其中。起始速度为零。

(2) 通过卡尔曼滤波器来预测第帧图像上运动目标的中心坐标。

(3) 以(2)中卡尔曼滤波器预测出的目标位置为中心在第中设置一个略微大于上一帧的目标实际大小的搜素窗口，求出该搜索窗口内德投影图，在使用Mean shift算法找到运动目标的质心位置坐标，以此坐标坐为目标的真实的位置。

(4) 将(3)步中目标的真实位置坐标送入卡尔曼滤波器的观测模型中，对此时的状态滤波值校正。

(5) ，重复上述内容即完成简单目标的连续跟踪。

2、有遮挡下的目标跟踪算法步骤：

(1) 手动确定运动目标在起始图像帧中的运动区域，并选取要跟踪的目标。

(2) 求选取的搜索窗口中的目标模型。

(3) 通过Meanshift迭代得到最佳窗口的位置，记录下目标在当前帧上的位置以及速度。

(4) 根据上一节中Meanshift算法中的Bhattacharyya系数判断运动目标是否发生遮挡，设定以阈值T（根据实际情况设定），如果时目标未被遮挡，可以跳至上一步继续进行目标跟踪，如果时目标发生遮挡，执行下一步。

(5) 启动卡尔曼滤波器对发生遮挡的目标进行状态预测。然后再跳转到(3)。

预期效果

本文选自毕业设计http://myeducs.cn

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