机器人夹持器的改型设计结构优化

   （1）对原有夹持器传动结构进行分析；(夹持范围50-120毫米)                                       

   （2）修改夹持器的最后两级传动（考虑丝杆传动和杆机构传动）;                                        

   （3）对新设计进行物体夹持的适应性和受力分析；                                       

   （4）出工程图。(用solidworks画图,夹持器夹持圆柱形的东西,附：原夹持器)                                                   

3.参考资料以及说明：                                                  

   （1）Y. Guan, L. Jiang, and X . Zhang. Mechanical design and basic analysis of a modular robot with special climbing and manipulation functions. In IEEE Int. Conf. on Robotics and Biomimetics, pages 502-507, 2007.                                                      

   （2）Y. Guan, L. Jiang, X . Zhang, H. Zhang, and X . Zhou. Development of novel robots with modular methodology. In IEEE/RSJ Int. Conf. on Intelligent Robots and Systems, pages 2385-2390, 2009.                                                                 

   （3）朱文坚， 黄平， 刘小康. 机械设计第二版. 北京， 高等教育出版社， 2008.10. 

   （4）L. Jiang, Y. Guan, X . Zhou, X . Zhang, and H. Zhang. Grasping analysis for a biped climbing robot.

    （5）孙桓、葛文杰，《机械原理》（第七版），高等教育出版社  

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