1.3主要设计内容与关键技术
（1）液压系统的设计计算，包括液压泵、液压马达的选型和参数确定。
（2）履带张紧装置的设计。
（3）驱动装置的设计。
（4）机架的结构设计。
关键技术主要包括液压系统的设计和驱动装置的设计，液压系统的参数选取和驱动装置的合理布置对履带底盘的性能具有重要影响。
3.3 履带行走装置计算
3.3.1 液压马达的选取
液压马达驱动方案有两种。1高速方案：高速小扭矩马达，配大减速比例减速箱，优点是尺寸小，质量轻，但减速箱结构复杂，价格高。2低速方案，低速大扭矩马达，配一级减速小齿轮，优点是传动简化，价格底， 但马达体积大，质量大。比较两种方案及其履带底盘的自身结构，选取低速大扭矩马达较为合理。
①设驱动轮的角速度为w，则V=W.R 其中最大速度v=10km/h，履带轮半径r=500mm，得到w=5.56rad/s
驱动轮的转速n=60w/2π，得到n=53r/min
②考虑到旋转部件磨擦力矩、惯性力矩及马达内部件黏性阻尼力矩，得出液压行走马达的负载力矩。
4.3使用注意事项
履带底盘在使用前要进行检查，注意有无松动、损坏。检查履带的张紧度，机架撑起后，履带内侧与中间载重轮之间间隙以13～18mm为宜。更换或拆装履带并工作20h后，应检查调整履带的张紧度，使之保持正常。张紧度过松易使履带脱带，过紧会导致履带伸长，节距发生变化，造成铁齿和驱动轮的加速磨损。
履带驱动轮磨损后要及是更换，以防止磨损后的驱动轮将履带芯钩出。
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