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控制桥式起重机执行一项指定的负载的轨迹预测
摘要: 操纵桥式起重机的有效载荷是具有挑战性的，因为它的欠驱动系统——输入输出的控制数量要小于自由度的数量。输出控制（理想的负载坐标），体现在该系统的形式，导致系统的制约因素，并且该方程出现指数为5的微分代数方程，然后转化成指数为3的形式。人们使用一个有效的数字编码来解决由此产生的方程。一个闭环控制策略来反馈实际误差，延伸为前馈控制法获得的这种方法 ，以提供扰动所需的参考负载轨迹的稳定的跟踪
关键词：起重机，动力，控制，轨迹跟踪，微分代数方程
1.导言
桥式起重机属于一个更广泛类型的欠驱动系统——输入输出控制数小于自由度数量的受控机械系统。绩效目标是一个理想的负载轨迹。控制输出i.e.是单位时间的负载坐标x(t)y(t)和z(t).控制输出为力Fx和Fy作用于手推车的位置，并且结合绞车力矩Mn来改变绳子的长度（见图1）测定控制输入的策略，迫使系统完成指定议案是一个具有挑战性
图1
的问题，迄今为止，反映在大量的研究的确立。目的是在这个问题上给一个新的观点，从受限运动角度并制定数学工具，在相对高的速度和没有摆动的情况下来控制设计执行指定的负载轨迹的目的。控制输出，体现在该系统的体系，被当成系统的控制限制。然而，控制的限制在某些方面不同于传统的接触约束，已经引起关注。
主要是他们被现有的可控制力约束着，这对遵照约束流形有一定的指导意义，并且在极端位置与可能正切。必须研制一个方法来解决这种“奇异”的控制问题。初始方程出现指数为5的微分代数方程（DAEs）。然后他们被转化成指数为3的形式，并且人们建议用一个有效的代码来解决由此产生的微分代数方程。一个闭环控制策略来反馈实际误差，延伸为前馈控制法获
得这种方法，以提供扰动所需的参考负载轨迹的稳定的跟踪。
