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全自动足球机器人的设计与实现
摘要
全向移动机器人在好几个应用中已经非常流行了，特别是机器人世界杯比赛中的足球运动员。但是，全方位导航系统，全方位视觉系统和电磁踢球装置在这种机器人中并没有整合过。由此就有了一个想法，一个没有头的方向的全面全向移动机器人。这种机器人的反应更迅速，而且由于基于数据融合的全球定位的多传感器的数据融合，它能够从事更精密的行为。本文主要从机器人的机械，电控以及程序设计等方面集中介绍伊朗的ADRO队研究的发展。主要的一些改进是全世界的典范，新的战略框架，机械结构，探测物体的全方位视觉传感器，机器人路径规划，积极的球处理机制和新的踢球装置的设计，还有与移动机器人相关的其他方面。
关键词：移动机器人，机器视觉，全方位移动，自动控制系统，机器人路径规划，对象定位
1. 引言
机器人足球世界杯是一项国际赛事，旨在推动机器人和其他一些相关的学科的发展，像：人工智能，图像处理，控制，设计发明能力等等。机器人足球世界杯的一个主题是足球。机器人足球赛自然是一个相互合作并且复杂的过程。虽然有些理想化，一些人已经在想象到2050年机器人可以挑战真人，而且最后一分是机器人运动员得的。中等联赛的机器人只能使用当地的传感器和当地的想法。每一组最多可以有六个机器人。通过有无线电联系的中央计算机，他们可以相互交流。比赛的规则跟当前国际上的适用于机器人的规则一样[1]。
本文介绍Khurasgan Azad大学机器人中心的全向移动足球机器人的设计和发展（Isfahan）。我们队派出了五个同类型的机器人 和一个机器人守门员，守门员虽然有一些其他附件，但是他们结构还是相似的。我们的目标是有一个合作的团队，同时实现机器人在图像处理，决策和运动控制的高度独立性。我们中等大小的机器人配有三个轮子的全方位导航系统，全方位视觉系统，还有一个踢球装置。我们相信一个高水平的球队必需具备一个可靠的机械结构设计，强大的软件算法和高性能的传感器群体。本文的结构如下。第二部分描述硬件结构。介绍了全方位视觉系统，还对轮子和踢球装置进行了描述。第三部分展示了机器人的软件方面。这部分介绍了图像处理技术算法，位置控制，人工智能，世界模型的建设，机器人的轨道和网络，人工智能的核心，发动机的作用和运行。最后，第四部分对本文进行了小结。
