摘要
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械自动化生产过程中发展起来的一种新型装置，在生产过程中起着非常重要的作用。在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手能代替人类完成危险、重复、枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力，因此机械手得到了越来越广泛的应用。
在本设计中介绍了国内外机械手研究现状及PLC的研究发展趋势，描述了机械手控制系统的工作原理和动作实现过程。研究了基于PLC的机械手模型控制系统的设计并编写了梯形图程序，还研究了组态王在机械手控制系统中的应用。利用组态王软件设计了机械手模型控制系统监控界面，提供了较为直观、清晰、准确的机械手运行状态，进而为维修和故障诊断提供了多方面的可能性，充分提高了系统的工作效率。
关键词：PLC，机械手，组态王
ABSTRACT
...
KEY WORDS: PLC，manipulator，kingview
目录
第一章 绪论1
1.1 课题背景及研究意义1
1.2 国内外现状2
1.3 课题设计的目的3
1.4 课题的主要内容3
第二章 控制系统硬件选型4
2.1 机械手介绍4
2.1.1 机械手的分类4
2.1.2 机械手的特点5
2.1.3 机械手的构成5
2.2 机械手控制方式的选择6
2.3 PLC简介6
2.3.1 PLC的基本结构7
2.3.2 PLC的工作原理8
2.3.3 PLC机型的选择11
2.3.4 PLC的特点及应用领域12
2.4 控制要求13
2.5 系统硬件设计14
2.5.1系统硬件设计14
2.5.2 I∕O分配表15
2.5.3 系统控制流程图15
2.6 实物接线图16
第三章 控制系统的程序设计18
3.1梯形图程序设计18
3.1.1 编程软件CX-P简介18
3.1.2 梯形图程序的设计19
3.2 模拟调试22
第四章 组态王在机械手控制系统中的应用24
4.1 组态王的概述24
4.2 创建一个工程的一般过程24
4.3 机械手控制系统组态的建立25
4.3.1 定义新画面25
4.3.2 定义I∕O设备26
4.3.3 构造数据库28
4.4 创建动画连接29
4.4.1 指示灯的动画连接29
4.4.2 机械手的动画连接30
4.5 运行和调试32
参考文献35
致 谢36
毕业设计小结37
