基于机械手分选大小球的自动控制

论文编号:ZD003   字数:15555,页数:41    三菱系列PLC   

摘  要
    本设计是研制自动化程度高、工作可靠、稳定的机械手控制系统，使其完成分拣大小球的全自动的机械设计。
本文阐述了应用三菱公司的具有高性能价格比的微型可编程控制器FX系列PLC的自动分拣大小球控制系统。该系统充分利用了学习中讲述的可编程控制器（PLC）的多方面的设计知识和方法，再加上步进电机两者巧妙的配合精确的实现了机械手从圆点的上升、伸臂、判断、下降、抓取、摆动、下降、释放还原等一系列的动作完成这一工序。这一控制系统的实现和应用，充分体现了PLC系统在工业现场的应用，以及根据设计和不同的需求改变数据和状况，还可以使其应用的范围更加广泛。
由于设计者得知识范围及经验，设计中必有纰漏，给予批评改正。
关键词：可编程控制器（PLC）、 机械手、 分拣大小球自动控制统
步进电机

ABSTRACT

This paper mainly exponuds the design of the automatic control of the ball size sorting system，which is a design applies the high performance and low cost micro-programmable conroller　FX series PLC of Mitsubishi company。The design of the system take full advantage of a study on the various aspects of the PLC design knowledge and methods，coupled wonderfully with the use of stepping motor make the manipulator finish a series of progress such as ascending ， overhanging ，judge， declined，crawl，swing，decling， release ahd restoration。The realization and application of this system fully embodies the application of PLCin industrial spots。This system can be applied to a wider range ，if we change data according to design and demand。As the limitation of designer`s knowledge and lack of experience of design ，there must be seamless。Hope teachers give criticisms，correct and understanding。

Key words：Programmable Logic Controller,manipulator，automatic control system of the ball size sorting，and stepper motor。

目录
第一章  概述................................................5
1.1  选题背景...............................................5
1.2  控制系统的选择.........................................6
1.3  可编程控制器（PLC）历史与发展趋势......................8
1.3.1 可编程控制器的历史....................................9
1.3.2 可编程控制器的发展趋势................................9
1.4 可编程控制器的基本功能和特点............................10
1.4.1 PLC的基本功能.........................................10
1.4.2 PLC的特点.............................................12
1.4.3 PLC的分类.............................................12
1.5  可编程控制器的组成和工作原理...........................13
1.5.1可编程控制器的硬件组成.................................13
1.5.2 可编程控制器的软件系统和程序..........................14
1.5.3可编程控制器的工作原理.................................15
第二章  机械手自动控制系统设计..............................15
2.1.1系统描述...............................................15
2.1.2机械手分拣装置及工作方式...............................19
2.2 大小球分拣系统示意图及操作面板..........................20
2.2.1 机械手大小球分拣设备的控制要求........................20
2.2.2 PLC的外部接线图.......................................21
2.3 PLC的工序图、梯形图、指令表.............................22
2.3.1  IST指令与程序的组成..................................22
2.3.2 顺序功能（SFC）图.....................................22
2.3.3 机械手梯形图程序汇总..................................24
2.3.4 指令的运用与说明......................................30
2.3.5 PLC的编程明细表.......................................33
2.4  操作原理简要说明.......................................34
第三章 调试.................................................35
3.1 上机调试................................................35
3.2  软件与硬件调试.........................................36
3.2.1 软件调试..............................................36
3.2.2硬件调试...............................................36
结束语......................................................37
参考文献....................................................38