鉴于大家对自动化PLC相关毕业设计十分关注，我们编辑小组在此为大家搜集整理了“P13”一文，供大家参考学习
论文编号:ZD1618 论文字数:25242，附开题报告P13-2-气动机械手的设计及其PLC控制摘 要 在工业生产和其他领域内，由于工作的需要，人们经常受到高温、腐蚀及有毒气体等因素的危害，增加了工人的劳动强度，甚至于危及生命。自从机械手问世以来，相应的各种难题迎刃而解。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可以提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。 本设计所用机械部件有滚珠丝杠、滑轨、气控机械抓手等。电气方面有可编程控制器（PLC）、编程器、电磁阀等部件。由主机发出指令来实现对手臂的伸缩、上下、转动位置的控制；主机发信号到气动电磁阀，以控制手爪的张合来抓放物体。本设计可根据工件的变化及运动流程的要求随时更改相关参数，具有很大的灵活性和可操作性。关键词：可编程控制器；机械手；电磁阀
1 绪 论11.1机械手概述11.2机械手的组成和分类21.2.1机械手的组成21.2.2机械手的分类51.3 国内外发展状况71.4课题的提出及主要任务91.4.1课题的提出91.4.2课题的主要任务112 机械手的设计方案132.1 机械手的座标型式与自由度132.2 机械手的手部结构方案设计142.3 机械手的手腕结构方案设计142.4 机械手的手臂结构方案设计142.5 机械手的驱动方案设计142.6 机械手的控制方案设计152.7机械手的主要参数152．8 机械手装配162．8．1 手部结构设计162．8．2 手部结构设计172．8．3 回转气缸的驱动力矩计算192．8．4 手臂结构设计202．8．4．1结构设计202．8．4．2 导向装装置212．8．4．3 手臂伸缩驱动力的计算222．8．5 手臂升降和回转部分233 气动系统设计254 PLC274.1 PLC简介274.2 PLC发展趋势284.3 PLC的结构和工作原理284.3.1 PLC的组成294.3.2 PLC程序的表达方式314.3.3 PLC的工作方式315 机械手移动工件控制系统的PLC选型及系统连接355.1 控制系统构成图355.2 PLC模块选型及介绍355.3 I/O地址分配及外部配线366 安装维护386.1 扩展设备组成386.2 现场环境386.3 安装工程396.3.1 安装注意事项396.3.2 配线方面的注意事项407 机械手移动工件控制系统程序设计417.1 编程软件及应用417.2 程序流程图418 机械手移动工件控制系统PLC程序438.1 系统资源分配438.2 源程序458.2.1 总体安排458.2.2 手动操作程序468.2.3 自动操作程序478.2.4 操作系统总程序509 结论54致谢55参考文献56
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