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第一章 绪论
1.1研究背景及意义
1.2探索移动机器人国内外研究现状
1.2.1 自身定位技术
1.2.2路径规划技术
1.2.3地图绘制技术
1.2.4网络化的发展
1.3研究内容及基本思路
1.4论文主要内容及构成
第二章 探索机器人系统总体架构设计
2.1系统功能需求分析
2.2系统结构设计
2.3移动机器人子系统结构设计
2.3.1红外传感器选定
2.3.2摄像头与激光器选定
2.3.3 电子罗盘选定
2.3.4机器人底盘及光码盘选定
2.3.5控制器选定
2.4移动机器人子系统的丌发
2.4.1 传感器模块硬件结构设计
2.4.2驱动模块硬件结构设计
2.4.3控制与决策模块硬件结构设计
2.5机器人远程状态监视子系统设计
2.6本章小结
第三章未知环境下机器人的探索算法设计
3.1 基于里程计与电子罗盘的实时定位算法设计
3.1.1控制与决策模块定位过程
3.1.2驱动模块配合定位过程
3.2用于路径规划的传感器信息获取方式
3.2.1基于图像处理的激光测距
3.2.2图像处理方法
3.3 基于多传感器信息融合的局部路径规划算法设计
3.4基于实时定位与局部路径规划的探索方法设计
3.5实时地图绘制方法设计
3.6本章小结
第四章算法验证及分析
4.1 实时定位算法验证实验
4.2激光测距有效性实验及分析
4.3路径规划算法对比及实时地图绘制分析
4.3本章小结
第五章结论与展望
5.1 结论
5.2展望
参考文献
致 谢
攻读学位期间主要的研究成果
